F/T控制器RS-232 560 Hz 2585μs平均2阶@235 Hz 4位输出，4位输入，可选2位握手。最大延迟为1300μs。

模拟电压2500 Hz 800μs

两个F/T电压几乎无限大，可忽略不计，无，无。阈值可以在用户软件中定制实现。

†DAQ输出速率是使用的DAQ板的数据速率除以（6）个信道

‡延迟值不包括来自用户网络的延迟

输出格式：数据的格式。

最大输出速率：用户每秒接收的最大样本数。

延迟：用户输出和接收负载所需的最长时间。上表中给出的延迟数据用于最大输出速率。在较低的输出速率下，延迟将增加。

过滤选项：用户可用的数字滤波器。这些可能被禁用。

抗混叠滤波器：用于去除传感器信号中高频噪声的低通滤波器。

阈值离散I/O：离散I/O的类型，用信号表示用户定义的阈值语句的状态。

注：传感器的共振频率与传感器规格一起列出。频率响应取决于传感器工具的质量和配置，针对每个应用，如果需要，由客户负责确定。

与其他测量系统同步

接口摘要同步方法延迟

Net F/T计算机编程，访问网络上的数据。流输出速率精确到±0.5%。可用的同步方法：

来自以太网UDP协议的数据包含样本计数索引字段。数据可以通过编程方式同步。

可以单独请求数据包。请求软件控制采集时间，并可与其他数据源同步F/T数据。

来自CAN总线的数据与同一网络上的其他数据采集系统同步。

实际事件与以太网输出之间的延迟为288μs（使用RDT-UDP协议）。请注意，UDP数据请求和实际数据输出之间的延迟最长可达5毫秒。

无线F/T每个数据集都有一个来自无线F/T同步时钟的时间戳。网络时间协议（NTP）。取决于网络。

CAT和Ether1之间的实际事件同步延迟为CAT以太1。

使用数字F/T计算机编程需要使用数字F/T。数据流以恒定的7000 Hz，精确到±0.5%。数据以7000 Hz（每143μs）的频率自动传输，没有任何特殊的同步功能。在1.25 MBaud时，延迟为144μs。

DAQ F/T相当容易，最精确的同步，需要计算机编程才能访问驱动器和数据采集卡。原始传感器信号可以与其他信号一起在同一个数据采集系统上测量。（传感器信号数据必须使用ATI驱动程序转换为力和扭矩数据。）实际事件和模拟输出之间的延迟为几微秒。更新率取决于数据采集系统的设置。

无需计算机编程，无需查看控制器数据。驱动器可用。F/T控制器模拟输出可直接连接到现有的数据采集系统，并与其他信号一起测量。模拟量输出以系统采样频率独立更新，实际事件与模拟量输出之间的延迟时间为800μs，最大更新速率为2.5khz。

两个F/T相当容易，最精确的同步，计算机编程需要访问驱动器和数据采集卡。原始传感器信号可以在同一个数据采集系统上与其他信号一起测量。（传感器信号数据必须使用ATI驱动程序转换为力和扭矩数据。）实际事件和模拟输出之间的延迟为几微秒。更新率取决于数据采集系统的设置。1如何选择力/扭矩传感器系统三

1.1完整的F/T系统包括什么？三

1.1.1如何选择传感器？三

1.1.2如何为传感器型号选择正确的校准？三

1.1.3如何为应用程序选择正确的系统接口？5

2如何定义测量绩效？7

2.1测量范围和过载极限7

2.1.1我的传感器的测量范围是多少？7

2.1.2如果施加在我的传感器上的负载超过校准范围，会发生什么情况？7

2.1.3什么是饱和误差？7

2.1.4什么是单轴过载？8

2.2测量不确定度9

2.2.1什么是测量不确定度9

2.2.2如何以力（±N）和转矩（±Nm）为单位计算测量不确定度9

2.2.3什么是非线性10

2.2.4我的ATI F/T传感器的非线性是什么？10

2.2.5什么是滞后10

2.2.6我的ATI F/T传感器的滞后规格是什么10

2.2.7什么是串扰10

2.2.8 ATI F/T传感器中的串扰10

2.2.9我的传感器读数是否准确？10

2.3分辨率11

2.3.1如何定义ATI F/T传感器的分辨率？11

2.4重复性11

2.4.1如何定义ATI F/T传感器的重复性11

2.4.2传感器的重复性如何？11

2.5信号性能（数据速率、噪声、延迟等）………………………………………11

2.5.1我的F/T系统的数据率是多少？11

2.5.2如何定义F/T系统的延迟11

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常见问题解答-力/扭矩传感器

出版日期：2020年3月30日

2

2.5.3力/扭矩测量信号中的噪声是什么原因11

3最佳实践12

3.1负荷监测